Первое упоминание о строении на скале относится к 976 году. Изначально здесь было имперское укрепление, так называемый пфальц, что-то вроде отеля для императора. В таких пфальцах императоры Священной Римской империи останавливались, когда путешествовали. Около десяти императоров и королей побывали в замке.
В XII веке, один из самых значимых королей в истории Германии Фридрих Барбаросса, шесть раз проводил в замке рейхстаг, имперское собрание, высший законосовещательный орган Священной Римской империи. При Барбароссе замок был существенно перестроен.
В это время была построена башня смотрителя (Hausmannsturm). В таких башнях смотрители наблюдали за ситуацией в городе и замке, оперативно предупреждая о пожарах или приближении врага. Последние смотрители оставили свои посты только в XX веке.
Вход в башню свободный, можно увидеть комнату смотрителя и красивые виды из маленьких окон.
В Германии замок скандально известен из-за похищения принцев Эрнста и Альбрехта в июле 1455 года. Рыцарь Кунц фон Кауффунген (Kunz von Kauffungen) похитил наследных принцев из саксонской династии Веттинов. Целью была попытка вынудить курфюрста Фридриха II Кроткого компенсировать территориальные и финансовые потери, понесённые рыцарем в ходе Саксонской братской войны.
В XVII столетии замок стал резиденцией герцогов Саксен-Гота-Альтенбург, и между 1706 и 1744 годами был перестроен в репрезентативный дворцовый комплекс. В данный момент находится в собственности города.
Как добраться: припарковаться можно и около входа в замок (50.987944, 12.441250), но мы оставили автомобиль чуть дальше (50.988889, 12.443861) и еще прогулялись через замковый парк. Неподалеку от парка расположена железнодорожная станция Bahnhof Altenburg.